CoppeliaSim(vrep)P2P规划与搭积木

在CoppeliaSim（V-REP）中实现UR10机器人与RG2机械手的P2P（点到点）规划及搭积木任务，需遵循以下步骤：

模型导入与绑定
从模型库中拖入UR10机器人和RG2机械手至场景。
将RG2机械手绑定到UR10的UR10_connection下，确保两者位置与角度匹配。
坐标与角度调整
修改RG2和UR10_connection的代码，调整RG2的空间坐标至与UR10_connection相同，并设置合适的orientation角度。
添加并配置Dummy对象
添加UR10_ikTip dummy对象，绑定到UR10_link7下，调整其坐标至RG2机械手的centerJoint处。
复制UR10_ikTip为UR10_ikTarget dummy对象，绑定到UR10下，并关联UR10_ikTip和UR10_ikTarget。
设置IK Group和Element
添加IK group和IK element，配置逆运动学求解参数，确保机械手能准确到达目标位置。
编写Child Script
参考ur5WithRg2Grasping.ttt案例，编写UR10的child script。
确定机械手抓取位置pickConfigs和投放位置dropConfigs，通过方块位置反解关节角度，并保留位置余量以避免干涉。
通过调整pos参数实现精确抓取和投放。
运行与调试
运行仿真，观察机械手运动是否符合预期。
根据需要调整代码和参数，优化机械手运动轨迹，确保任务顺利完成。
实现结果
成功安装RG2机械手，并实现将积木摆成指定形状（中心在[1.0, 0.0, 0.0]）。
可通过仿真文件sim2.ttt和演示视频sim2.avi验证实现结果。
实验心得
在实验基础上，深入学习通过代码控制机械臂运动的方法。
重点注意避免机械臂与方块干涉的问题，通过合理编程确保任务顺利执行。

通过以上步骤，可在CoppeliaSim中成功实现UR10机器人与RG2机械手的P2P规划及搭积木任务。

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