【7】CoppeliaSim用户手册-实体
最新回答
薄暮知秋
2020-12-11 21:09:33
在CoppeliaSim用户手册中，实体是场景中的关键组成部分，它们可以是对象或对象集合。本文将简要概述实体、集合和场景对象的关系，以及其中的凸包、层选择对话框、形状、关节等重要概念及其操作方法。
实体与场景对象
实体是场景对象的集合，它们通过集合和场景对象相连。例如，计算包围一个mesh的最小凸包（用于减少碰撞检测时间）是凸包的重要用途。动力学仿真中，为了降低模型复杂度，通常会使用对象的凸包模型。
操作与设置
要创建凸包，选中目标对象，选择[添加 > 选择凸包]。对于对象的可见性管理，"层选择对话框"用于控制对象在动力学和可视化中的可见性。形状的设置包括参考系、基本形状、凸分解和属性，如Shape Dynamics属性对话框，用于精细调整物体的动态特性。
关节控制
关节是连接物体的运动节点，CoppeliaSim提供四种类型。关节控制有粗略与精确之分，粗略控制主要在动力学仿真中使用Torque/force模式，通过函数如sim.setJointPosition进行控制。对于外部控制器与仿真环境的同步，CoppeliaSim提供了同步方法，例如C++或Python脚本主动触发每个仿真步骤。
热门标签
